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多传感器融合移动抓取机器人采购
竞价结果公告(JJ**************)
开始时间：****-**-** **:**:** 截止时间：****-**-** **:**:** 截止时间已过
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采购单位：清****院 点击查看
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联系人：******
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E-mail：******
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联系电话：******
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传真：******
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联系手机：******
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邮编：******
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平台联系电话（异议）：******
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项目名称：
多传感器融合移动抓取机器人采购
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竞价编号：JJ**************
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采购类型：货物类
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开始时间：****-**-** **:**:**
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项目预算(元)：**,***.**
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结束时间：****-**-** **:**:**
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质保期及售后要求：①质保期为所有设备自交付验收合格之日起满不少于**个月，质保期内中标人对所供货物实行包修、包换、包退、包维护保养，期满后可同时提供终身维修保养服务；②质保期内发生的质量问题，由中标人负责解决（不另付费，因采购人使用不当或其他人为因素造成的故障除外）。如货物因自身故障致停用时间累计超过**天时，则质保期在状态恢复正常时重新计算或对故障设备予以重新更换；③任何时候，中标人均不能免除因货物本身的缺陷所应负的责任；④质保期内中标人提供上门免费服务，在质保期内设置每周7天×**小时服务专线和长期的免费技术支持，对采购人的服务通知，中标人必须在接报后8小时内响应，**小时内到达现场，6天内处理完毕。若故障规定时间内未能处理完毕的，中标人必须免费提供同等的设备予采购人临时使用或采取应急措施解决，不得影响采购人的正常工作业务；⑤验收期为正常运行使用满一个月后，自验收合格之日起质保期为不少于**个月。质保期内免费提供维修服务。
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其他要求：在竞价结果公告发出后，中标单位须将本响应文件正本递交给采购人。响应文件正本包括以下材料: 1、有效的营业执照(三证合一)复印件; 2、未被列入“信用中国”网站(wm: ereditehina: gov.n)失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单、政府采购严重违法失信行为记录名单;不处于中国政府采购网(ww: ss&e:gov.)“政府采购严重违法失信行为信息记录”中的禁止参加政府采购活动期间截图证明材料; 3、如投标人不是所投标产品的商标持有人，需要提供所投产品商标持有人授权证明材料; 4、其他需要补充的资料。 以上资料需加盖公章，报价时上传，若无提交以上材料，则视企业报价无效。
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响应情况
| 资格及商务响应情况 | ||||
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| 项目 | 竞价要求 | 响应情况 | ||
| 资格条件 | ①投标人应具备《政府采购法》第二十二条规定的条件； ②本项目不接受联合体投标； ③投标人未被列入“信用中国”网站(www.****.gov.cn 点击查看)失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单、政府采购严重违法失信行为记录名单；不处于中国政府采购网(www.****.gov.cn 点击查看)“政府采购严重违法失信行为信息记录”中的禁止参加政府采购活动期间； ④如投标人不是所投标产品的商标持有人，需要提供所投产品商标持有人授权证明材料； ⑤上一年度参加我院项目（政****学院 点击查看招标）采购活动，第一中标候选人因其本身的原因中标后弃标而不提交书面弃标函的，其投标将被视为无效投标。 ⑥上一年度参加我院项目（政****学院 点击查看招标）采购活动，第一中标候选人因其本身的原因累计两次中标后弃标的（两次均已递交弃标函），其投标将被视为无效投标。 | ①投标人应具备《政府采购法》第二十二条规定的条件； ②本项目不接受联合体投标； ③投标人未被列入“信用中国”网站(www.****.gov.cn 点击查看)失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单、政府采购严重违法失信行为记录名单；不处于中国政府采购网(www.****.gov.cn 点击查看)“政府采购严重违法失信行为信息记录”中的禁止参加政府采购活动期间； ④如投标人不是所投标产品的商标持有人，需要提供所投产品商标持有人授权证明材料； ⑤上一年度参加我院项目（政****学院 点击查看招标）采购活动，第一中标候选人因其本身的原因中标后弃标而不提交书面弃标函的，其投标将被视为无效投标。 ⑥上一年度参加我院项目（政****学院 点击查看招标）采购活动，第一中标候选人因其本身的原因累计两次中标后弃标的（两次均已递交弃标函），其投标将被视为无效投标。 | ||
| 付款方式 | ①项目竣工交付使用并由采购人签署验收合格确认书后，采购人凭中标人开具的相应数额增值税发票**个工作日内向中标人支付中标金额的***%。 响应报价:①报价人的报价为合同总额。包括服务税费、保险和运输、安装、调试、检测、验收和培训等及其他所有成本。 ②报价应按采购内容清单和有关要求进行报价。中标人不得向采购人收取任何额外费用。 | ①项目竣工交付使用并由采购人签署验收合格确认书后，采购人凭中标人开具的相应数额增值税发票**个工作日内向中标人支付中标金额的***%。 响应报价:①报价人的报价为合同总额。包括服务税费、保险和运输、安装、调试、检测、验收和培训等及其他所有成本。 ②报价应按采购内容清单和有关要求进行报价。中标人不得向采购人收取任何额外费用。 | ||
| 交付时间 | 合同签订后 **天内交付。 交付和验收:（1）货物运抵采购人指定地点后，由采购人和供应商双方共同组织相关人员共同对到货货物的数量、型号、外观、包装质量、技术资料等进行检查，双方确认后开始安装； （2）验收标准：依次序对照适用标准为：①符合中华人民共和国国家安全质量标准、环保标准或行业标准；②符合采购文件和响应承诺中采购人认可的合理最佳配置、参数及各项要求；③货物来源国家官方标准。上述标准必须是有关官方机构发布的最新版本的标准； （3）供应商须为验收提供必需的设备、工具及其他便利条件，并承担所有相关费用； （4）在验收过程中发现数量不足或有质量、技术等问题，供应商应负责按照采购人的要求采取补足、更换或退货等措施妥善处理，并承担由此发生的一切费用和损失； | 合同签订后 **天内交付。 交付和验收:（1）货物运抵采购人指定地点后，由采购人和供应商双方共同组织相关人员共同对到货货物的数量、型号、外观、包装质量、技术资料等进行检查，双方确认后开始安装； （2）验收标准：依次序对照适用标准为：①符合中华人民共和国国家安全质量标准、环保标准或行业标准；②符合采购文件和响应承诺中采购人认可的合理最佳配置、参数及各项要求；③货物来源国家官方标准。上述标准必须是有关官方机构发布的最新版本的标准； （3）供应商须为验收提供必需的设备、工具及其他便利条件，并承担所有相关费用； （4）在验收过程中发现数量不足或有质量、技术等问题，供应商应负责按照采购人的要求采取补足、更换或退货等措施妥善处理，并承担由此发生的一切费用和损失； | ||
| 履约保证金： | 无需履约保证金 | 无需履约保证金 | ||
| 交付地址 | 外****学院 点击查看 | |||
| 质保期及售后要求 | ①质保期为所有设备自交付验收合格之日起满不少于**个月，质保期内中标人对所供货物实行包修、包换、包退、包维护保养，期满后可同时提供终身维修保养服务；②质保期内发生的质量问题，由中标人负责解决（不另付费，因采购人使用不当或其他人为因素造成的故障除外）。如货物因自身故障致停用时间累计超过**天时，则质保期在状态恢复正常时重新计算或对故障设备予以重新更换；③任何时候，中标人均不能免除因货物本身的缺陷所应负的责任；④质保期内中标人提供上门免费服务，在质保期内设置每周7天×**小时服务专线和长期的免费技术支持，对采购人的服务通知，中标人必须在接报后8小时内响应，**小时内到达现场，6天内处理完毕。若故障规定时间内未能处理完毕的，中标人必须免费提供同等的设备予采购人临时使用或采取应急措施解决，不得影响采购人的正常工作业务；⑤验收期为正常运行使用满一个月后，自验收合格之日起质保期为不少于**个月。质保期内免费提供维修服务。 | ①质保期为所有设备自交付验收合格之日起满不少于**个月，质保期内中标人对所供货物实行包修、包换、包退、包维护保养，期满后可同时提供终身维修保养服务；②质保期内发生的质量问题，由中标人负责解决（不另付费，因采购人使用不当或其他人为因素造成的故障除外）。如货物因自身故障致停用时间累计超过**天时，则质保期在状态恢复正常时重新计算或对故障设备予以重新更换；③任何时候，中标人均不能免除因货物本身的缺陷所应负的责任；④质保期内中标人提供上门免费服务，在质保期内设置每周7天×**小时服务专线和长期的免费技术支持，对采购人的服务通知，中标人必须在接报后8小时内响应，**小时内到达现场，6天内处理完毕。若故障规定时间内未能处理完毕的，中标人必须免费提供同等的设备予采购人临时使用或采取应急措施解决，不得影响采购人的正常工作业务；⑤验收期为正常运行使用满一个月后，自验收合格之日起质保期为不少于**个月。质保期内免费提供维修服务。 | ||
| 其他要求： | 在竞价结果公告发出后，中标单位须将本响应文件正本递交给采购人。响应文件正本包括以下材料: 1、有效的营业执照(三证合一)复印件; 2、未被列入“信用中国”网站(wm: ereditehina: gov.n)失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单、政府采购严重违法失信行为记录名单;不处于中国政府采购网(ww: ss&e:gov.)“政府采购严重违法失信行为信息记录”中的禁止参加政府采购活动期间截图证明材料; 3、如投标人不是所投标产品的商标持有人，需要提供所投产品商标持有人授权证明材料; 4、其他需要补充的资料。 以上资料需加盖公章，报价时上传，若无提交以上材料，则视企业报价无效。 | 在竞价结果公告发出后，中标单位须将本响应文件正本递交给采购人。响应文件正本包括以下材料: 1、有效的营业执照(三证合一)复印件; 2、未被列入“信用中国”网站(wm: ereditehina: gov.n)失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单、政府采购严重违法失信行为记录名单;不处于中国政府采购网(ww: ss&e:gov.)“政府采购严重违法失信行为信息记录”中的禁止参加政府采购活动期间截图证明材料; 3、如投标人不是所投标产品的商标持有人，需要提供所投产品商标持有人授权证明材料; 4、其他需要补充的资料。 以上资料需加盖公章，报价时上传，若无提交以上材料，则视企业报价无效。 | ||
| 报价情况 | ||||
| 标的名称 | 生产厂商/品牌、型号规格 | 数量 | 响应情况 | 单价（元/%） |
| 多传感器融合移动抓取机器人 | 品牌：墨问；型号：MO-GUARDER-B、品牌：墨问；型号：MO-GUARDER-B | 1.** | 品牌：墨问；型号：MO-GUARDER-B、 品牌：墨问；型号：MO-GUARDER-B | *****.***元 |
| 总报价 | *****.*** 元 | |||
| 技术响应 | ||||
| 标的名称 | 技术要求 | 响应情况 | ||
| 多传感器融合移动抓取机器人 | 1.电机：4*轮毂电机 ，电机堵转扭矩≥**Nm 2.电机通信：CAN 3.驱动方式：4轮独立驱动 4.底盘驱动控制器：Cortex-M4控制芯片 5.最高速度：≥1.5m/s 6.爬坡能力：≥**° 7.离地间隙：≥**mm 8.直角越障：≥**mm 9.净重：≥**kg **.载重：≥**kg **.电池：**.2V **AH **.工作温度：0-**℃ **.尺寸：≥***********mm 二、机器人上位机 1.CPU：性能不低于 Intel N** 处理器 2.核心/线程：≥ 4核 / 4线程 3.最大睿频频率：≥ 3.** GHz 4.缓存：≥ 6 MB 5.TDP (热设计功耗)：≥ 6 W 6.硬盘：≥***G 7.内存：≥ 8GB，DDR4 **** MT/s 三、电控板 1.尺寸不大于******mm； 2.微处理器：性能不低于STM**F***VGT6,基于ARM Cortex-M4 内核**位MCU； 3.主控可分离设计，采用BTB接口，可便捷更换不同型号主控； 4.4路轮毂电机独立控制接口，轮毂电机通信接，轮毂电机电源独立控制电路； 5.外扩2路CAN通信接口； 6.板载一路电池充电接口； 7.板载电源开关接口； 8.板载大电流保险丝，保障设备使用安全； 9.板载1路无源蜂鸣器，2个用户指示灯； **.带有SBUS接口，可接SBUS接收器以及回传电源电压； **.带有TypeC接口，用于数据传输交互； 四、激光雷达： 1.测点速率：≥*****点/s 2.扫描频率：≥**Hz 3.测距最高可达值：≥**m 4.扫描角度：***Deg 5.测量精度：±3cm 6.角度分辨率：0.**Deg 五、摄像头：结构光立体视觉 1.深度工作范围：0.2-3m 2.深度相对精度：1.0%(中心 **%区域) @***/****/****mm 3.深度视场角：H**° V**°±3° 4.深度分辨率：*******@5/**/**fps 5.RGB视场角: H**° V**° D**.5°±3° 6.RGB分辨率：****×****@5/**/**fps&MJPEG 六、单目相机 1.分辨率：≥********@**fps 2.手动变焦 3.焦距：≥2.8mm 1.分辨率：≥********@**fps 2.手动变焦 七、机械臂参数规格： 1.轴数：不低于4轴 2.负载：不低于***g 3.最大拉伸距离：不低于***mm 4.重复定位精度不低于0.2mm 5.轴运动参数： (1)轴1底座：工作范围不小于-***°到+***°，最大速度不低于***°/s (2)轴2大臂：工作范围不小于0°到+**°，最大速度不低于***°/s (3)轴3小臂：工作范围不小于-**°到+**°，最大速度不低于***°/s (4)轴4旋转：工作范围不小于+**°到-**°，最大速度不低于***°/s 6.电源输入：**V DC 7.控制器：驱控一体集成控制器 8.包含配件：机械手爪、吸盘套件 9.支持ROS、Arduino，C、C++，C#，Python，java、JS等二次开发，提供SDK开发工具包 八、机器人软件 1.具备机器人运动控制功能，包含速度控制、位置控制、轨迹控制 系统不低于Ubuntu**.** 安装 ROS，并安装常用package 2.提供基于激光雷达的SLAM算法，可实现建立地图，自主导航，自主避障等功能，可实时更新地图 3.提供机械臂ROS控制接口与软件； 4.提供机械臂与深度相机手眼标定程序； 5.提供特定色彩人物识别算法 6.提供楼宇火灾隐患识别算法 7.提供物流识别与定位算法 8.提供物流实验场景抓取放置物流盒程序 9.提供物流柜智能识别程序 九、课程要求 （一）ROS实验 1.ROS系统的安装 2.ROS节点的创建与通信 3.ROS的机器人建模 4.ROS的可视化与仿真 5.基于Gazebo的机器人仿真 6.ROS传感器数据读取 7.ROS机器人运动控制 8.基于激光SLAM的移动器人地图构建 9.移动机器人的路径规划 **.移动机器人的导航 （二）机械臂实验 1.机械臂操作软件的简单认知 2.机械臂使用的python实现 3.机械臂在ROS中的使用 4.基于YOLOv5的深度学习目标检测 5.机器人导航、识别和机械臂的联合使用 （三）场景化教学实验 1.移动机器人的自主移动控制：综合性实验，在智慧物流场地内实现移动机器人的自主综合性行进控制 2.快递识别与信息提取：学习利用视觉获取快递信息，并提取有用信息 3.快递拾取投递实验：学习移动机器人在快递柜中的自主拾取和投递技术 4.移动机器人SLAM建图：学习移动机器人使用建图算法，传感器采集环境信息，定位机器人自身在智慧物流场地的位置并创建智慧物流场地的地图 5.移动机器人Nav导航：学习移动机器人在智慧物流场地中自适应定位自身位置，自主规划路径移动到设定的目标点，并在过程中实现实时避障 6.基于深度学习的人员检测：学习使用深度学习算法进行人员数量与情况识别 7.基于深度学习的楼宇与火灾检测：学习使用深度学习算法进行楼宇和火灾的自动识别与检测 十、其他要求 1.设****学校 点击查看参****大学 点击查看生计算机设计大赛-人工智能挑战赛的要求。 2.设****学校 点击查看参与教育部白名单中睿抗机器人开发者大赛的要求。 3.可提供移动机器人主动视觉的相关软著或专利证书 4.可提供机器人视觉引导抓取系统的相关软著或专利证书 | 1.电机：4*轮毂电机 ，电机堵转扭矩≥**Nm 2.电机通信：CAN 3.驱动方式：4轮独立驱动 4.底盘驱动控制器：Cortex-M4控制芯片 5.最高速度：≥1.5m/s 6.爬坡能力：≥**° 7.离地间隙：≥**mm 8.直角越障：≥**mm 9.净重：≥**kg **.载重：≥**kg **.电池：**.2V **AH **.工作温度：0-**℃ **.尺寸：≥***********mm 二、机器人上位机 1.CPU：性能不低于 Intel N** 处理器 2.核心/线程：≥ 4核 / 4线程 3.最大睿频频率：≥ 3.** GHz 4.缓存：≥ 6 MB 5.TDP (热设计功耗)：≥ 6 W 6.硬盘：≥***G 7.内存：≥ 8GB，DDR4 **** MT/s 三、电控板 1.尺寸不大于******mm； 2.微处理器：性能不低于STM**F***VGT6,基于ARM Cortex-M4 内核**位MCU； 3.主控可分离设计，采用BTB接口，可便捷更换不同型号主控； 4.4路轮毂电机独立控制接口，轮毂电机通信接，轮毂电机电源独立控制电路； 5.外扩2路CAN通信接口； 6.板载一路电池充电接口； 7.板载电源开关接口； 8.板载大电流保险丝，保障设备使用安全； 9.板载1路无源蜂鸣器，2个用户指示灯； **.带有SBUS接口，可接SBUS接收器以及回传电源电压； **.带有TypeC接口，用于数据传输交互； 四、激光雷达： 1.测点速率：≥*****点/s 2.扫描频率：≥**Hz 3.测距最高可达值：≥**m 4.扫描角度：***Deg 5.测量精度：±3cm 6.角度分辨率：0.**Deg 五、摄像头：结构光立体视觉 1.深度工作范围：0.2-3m 2.深度相对精度：1.0%(中心 **%区域) @***/****/****mm 3.深度视场角：H**° V**°±3° 4.深度分辨率：*******@5/**/**fps 5.RGB视场角: H**° V**° D**.5°±3° 6.RGB分辨率：****×****@5/**/**fps&MJPEG 六、单目相机 1.分辨率：≥********@**fps 2.手动变焦 3.焦距：≥2.8mm 1.分辨率：≥********@**fps 2.手动变焦 七、机械臂参数规格： 1.轴数：不低于4轴 2.负载：不低于***g 3.最大拉伸距离：不低于***mm 4.重复定位精度不低于0.2mm 5.轴运动参数： (1)轴1底座：工作范围不小于-***°到+***°，最大速度不低于***°/s (2)轴2大臂：工作范围不小于0°到+**°，最大速度不低于***°/s (3)轴3小臂：工作范围不小于-**°到+**°，最大速度不低于***°/s (4)轴4旋转：工作范围不小于+**°到-**°，最大速度不低于***°/s 6.电源输入：**V DC 7.控制器：驱控一体集成控制器 8.包含配件：机械手爪、吸盘套件 9.支持ROS、Arduino，C、C++，C#，Python，java、JS等二次开发，提供SDK开发工具包 八、机器人软件 1.具备机器人运动控制功能，包含速度控制、位置控制、轨迹控制 系统不低于Ubuntu**.** 安装 ROS，并安装常用package 2.提供基于激光雷达的SLAM算法，可实现建立地图，自主导航，自主避障等功能，可实时更新地图 3.提供机械臂ROS控制接口与软件； 4.提供机械臂与深度相机手眼标定程序； 5.提供特定色彩人物识别算法 6.提供楼宇火灾隐患识别算法 7.提供物流识别与定位算法 8.提供物流实验场景抓取放置物流盒程序 9.提供物流柜智能识别程序 九、课程要求 （一）ROS实验 1.ROS系统的安装 2.ROS节点的创建与通信 3.ROS的机器人建模 4.ROS的可视化与仿真 5.基于Gazebo的机器人仿真 6.ROS传感器数据读取 7.ROS机器人运动控制 8.基于激光SLAM的移动器人地图构建 9.移动机器人的路径规划 **.移动机器人的导航 （二）机械臂实验 1.机械臂操作软件的简单认知 2.机械臂使用的python实现 3.机械臂在ROS中的使用 4.基于YOLOv5的深度学习目标检测 5.机器人导航、识别和机械臂的联合使用 （三）场景化教学实验 1.移动机器人的自主移动控制：综合性实验，在智慧物流场地内实现移动机器人的自主综合性行进控制 2.快递识别与信息提取：学习利用视觉获取快递信息，并提取有用信息 3.快递拾取投递实验：学习移动机器人在快递柜中的自主拾取和投递技术 4.移动机器人SLAM建图：学习移动机器人使用建图算法，传感器采集环境信息，定位机器人自身在智慧物流场地的位置并创建智慧物流场地的地图 5.移动机器人Nav导航：学习移动机器人在智慧物流场地中自适应定位自身位置，自主规划路径移动到设定的目标点，并在过程中实现实时避障 6.基于深度学习的人员检测：学习使用深度学习算法进行人员数量与情况识别 7.基于深度学习的楼宇与火灾检测：学习使用深度学习算法进行楼宇和火灾的自动识别与检测 十、其他要求 1.设****学校 点击查看参****大学 点击查看生计算机设计大赛-人工智能挑战赛的要求。 2.设****学校 点击查看参与教育部白名单中睿抗机器人开发者大赛的要求。 3.可提供移动机器人主动视觉的相关软著或专利证书 4.可提供机器人视觉引导抓取系统的相关软著或专利证书 | ||
| 附件 | ||||
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