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特别提示： 该项目已关联政府采购计划，属于政府采购范畴，适用政府采购相关法律法规。根据《黑龙江省政府采购电子卖场管理办法》第二十一条，供应商在参加电子卖场政府采购活动时，认为自身权益受到损害的，可按照《黑龙江省政府采购询问、质疑和投诉办法》相关规定提出质疑、投诉。具体流程详见黑龙江省政府采购电子卖场质疑、投诉流程。
项目名称: 黑龙江建筑职业技术学院教学仪器比价
项目编号: BJCG260915911016220
项目基本信息
- 采购单位：黑龙江建筑职业技术学院
- 报价截止时间：2026-09-20 09:00:00
- 项目预算(元)：498000.00
- 联系人：董老师
- 送货地点：黑龙江****路****号
- 到货时间：合同签订后3个日历日到货
- 签约时间：成交公告发布后2个工作日内签署合同
- 仅面向中小企业：是
- 小微企业优惠率(%)： 无
售后服务要求
- 免费维修质保期： 3年
- 电话支持响应要求： 7*24小时
- 售后上门服务年限： 3年
- 售后上门服务时限： 接到报修后24小时
踏勘需求
- 踏勘地点：
- 踏勘时间：
采购产品需求清单
| 序号 | 商品分类 | 产品名称 | 参考品牌 | 参考型号 | 计量单位 | 采购数量 | 是否允许进口商品报价 | 现货要求 | 原装正品要求 | 技术指标 |
| 1 | 教学仪器 | ***平台 |
详见技术指标
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详见技术指标
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台 | 1 | 否 | 是 | 是 | ***平台依托异构多智能体协同实训方案搭建，包含数据采集人形机器人、仿生四足机器人等多模态具身机器人场景，可二次开发多场景应用，协同完成分拣、转运***平台系统集成能力。 一、数据采集人形机器人 （一）本体硬件参数 1.上身尺寸：≥650mm(H)x500mm(W)x300mm(D) 2.手臂臂展：≥600mm（不含末端执行器） 3.总自由度：≥16（不含末端执行器） 4.头部自由度：≥2个 5.单手臂自由度：≥7个 6.最大单臂末端负载：≥3.5kg（不含末端执行器） 【以上1-6项需提供产品使用说明书或产品彩页截图作为证明材料】 8.关节编码器：支持单编码与双编码 9.通信方式：支持WiFi6及Bluetooth 10.电气接口：XT30≥1个、RJ45≥2个、Type-C≥4个、HDMI≥1个、GPIO≥3个【需提供产品实物图片并在图片中标注出各接口位置作为证明材料】 11.音频设备： a.360°拾音麦克风 ≥1个 b.钕强磁扬声器 ≥2个 12.电池： a.容量≥15Ah b.≥16串锂电池 c.安装方式：支持插拔式 d.充电功率：≥500W e.充电时长：≤2h 13.灯光配置：侧脑灯，胸部灯，电池电量灯等不少于7种灯语展示机器人状态。【需提供不少于7种灯语展示的产品使用说明书或产品彩页截图作为证明材料】 14.手持式遥控器：支持 15.二次开发： a.提供完善的 SDK 以及二次开发指南，提供底层开发接口（如关节电机，传感器接口），高层开发接口（如机器人模式切换等控制）。DDS 通信接口，音频服务接口等。 b.可适配ROS2，支持 DDS 组件的 Qos 配置，可实现基于 DDS Topic 的 RPC 机制，适用于内部进程间以及内/外部的进程间通过发布/订阅和请求/响应完成不同场景下的数据通信。 c.提供 DDS 通信例程，ROS2 通信例程，RPC 例程，激光雷达例程，深度相机例程等。 d.提供音频服务接口，如 TTS ，ASR 等功能模块，以实现结合其他 SDK 进行应用二次开发实现。 16.智能OTA升级：支持 17.感知传感器：深度相机≥1个（头部），高清双目相机≥1个（头部），深度相机≥2个（腕部） 18.带锁全向轮≥4个 19.重量：≥50kg （二）灵巧手硬件参数 （1）材质与特性 1.材质：锌合金、铝合金等 2.自由度：≥11个运动关节，≥6个主动自由度 3.重复定位精度：±1mm 4.抓取方法：支持五指控制 5.重量：545±5g （2）尺寸参数 1.中指指尖到手底：≥184mm 2.拇指尖到手底：≥93mm 3.拇指长度：≥111mm 4.手掌的宽度：≥83mm 5.手腕直径：≥49mm 6.拇指摆动范围（横向）：0~31° 7.拇指摆动范围（反向）：0~50° （3）技术参数 1.最大打开时间：≤1.0秒 2.最大关闭时间：≤1.0秒 3.最大单指指尖力：≥4.4N 4.最大拇指指尖力：≥9.8N 5.最大三脚架尖端力：≥9.8N 6.最大静载荷（钩握）：≥294N（30KG） 7.最大单个手指载荷：≥98N（10KG） 8.最大指尖延伸负荷：≥78N（8KG） 9.通讯接口：包含UART/RS485/CAN 10.通讯协议：支持ModBus-RTU串行控制协议/CAN 11.附加支持：包含SDK/ROS/ROS2/URDF 12.电气特性：供电电压：DC24V±10% （三）开箱功能 1.支持遥控器控制机器人模式切换。 2.机器人自带语音播报功能，各种机器人状态下均会进行播报，便于使用者实时了解机器人进入状态。 3.支持app操控机器人，包括状态机切换，动作触发，软急停触发，以及机器人运动。 4.app快捷启动遥操作，无需PC电脑，仅通过app即可启动遥操作，并支持自定义动作录制。在展示场景更加便捷。 5.支持app控制展示动作比心，点头，鼓掌，挥手，握手，摇头，高举挥手，双手胸前打 X，飞吻 6.支持app软固件版本查看，支持查看机器人所有软固件版本，包括算法，can 板，主备电池，控制器，电源版，系统，伺服等。便于调试和运维。【需提供app相应功能界面截图】 7.支持app全身关节信息查看，支持查看全身所有关节的通讯状态，实时位置，关节温度，电机问题，错误标识等信息。便于调试和运维。【需提供app相应功能界面截图】 8.编码器标定：支持通过 app 进行机器人编码器标定。便于调试和运维。 9.全身关节标定：支持通过 app 进行全身任意关节标定，便于调试和运维。【需提供app相应功能界面截图】 10.关节限位：支持通过 app 进行全身关节位置，扭矩，和速度的限制调整。便于开发模型中根据实际情况进行调整。 11.关节微调：支持通过 app 进行全身关节微调，便于调试和运维。 （四）数采遥操作套件 （1）数采硬件部份： 1.单眼分辨率：≥1832×1920 像素（PPI 773），覆盖 100% sRGB 色域，支持 90/120Hz 刷新率，确保画面流畅性。 2.双眼合并分辨率：≥4128 × 2208像素 3.总像素数：约 911万像素 4.FOV（水平≥110° /垂直≥96°） 5.摄像头配置：正面配备 ≥2个的≥400万像素 RGB 穿透式摄像头（支持彩透模式）、≥4个红外跟踪摄像头及≥2个红外照明传感器，实现精准头部与手部追踪。 6.低光追踪优化：支持头显正面集成红外泛光灯，增强弱光环境下的追踪稳定性 7.手部追踪功能：支持通过场景识别技术实现裸手交互手势识别及 6 自由度追踪。 8.无线通信：支持双频 Wi-Fi（含 Wi-Fi 6E）、蓝牙 5.3，支持多设备协同与低延迟数据传输。 9.接口：支持USB-C 接口（支持外接设备与充电），兼容第三方配件扩展。 10.混合现实（MR）：支持摄像头透视模式，实现虚拟界面与真实环境的叠加交互，适用于远程协作或培训场景 11.操作系统：支持基于 Android 的 Horizon OS，支持定制化开发与第三方应用集成 12.环境适应性：支持 IPD（瞳距）调节、防误触设计，适配工业环境的多场景需求 （2）数采软件： 1.支持低延迟高动态响应动作捕捉， 通过使用VR头显设备识别人的手势和查看机器人的第一视角，并通过算法映射机器人上肢（包括双臂，灵巧手和头部），以达成进行遥操作操控机器人并进行数据采集的目的。 2.支持VR 位姿映射 3.支持坐标映射包含但不限于： a.VR 世界坐标到机器人基坐标； b.运动映射：关节空间映射，末端空间映射 c.臂展适配，手指适配 4.支持运动学处理包含但不限于： a.IK 求解：实时逆运动学，冗余自由度处理 b.物理约束：关节角限制，速度 / 加速度限制 5.支持采集多模态数据包含但不限于： a.视觉：双目相机，腕部相机等 b.机器人状态：关节角度，关节速度，IMU，末端位姿等 c.多模态时间同步：每一帧（frame）记录采集所有模态的信息，时间戳校正，时间戳对齐 （五）数据工具链软件 1.需支持查看机器人本体关节通讯状态，用于数据采集前确认机器人是否正常。 2.需支持实时录制采集数据，源数据包括图片、关节等数据。 3.需支持自定义配置操作者手柄长度、拇指旋转值、拇指弯曲值、吸附阈值等参数，适配不同数据采集人员，保障数据采集效果。 4.需支持自定义采集数据帧率、头部双目相机分辨率等参数，满足多样化的数据采集要求。 5.需支持数采任务管理，包含任务创建、采集任务执行、数据处理、审核标注、数据导出，动作步骤可灵活配置；同时支持查看全身关节数据（obs action 等）。 6.需支持关键帧标注，实现动文文本与采集数据在时间戳、语义上同步对齐。 7.需支持本地模型训练，提供适配完成的ACT模型，选定数据集即可开展模型训练。 8.需支持调整训练参数，包含batch_size批次训练样本数量、num_steps训练迭代次数，便于研究不同参数下的模型训练效果。 9.需支持模型一键部署至机器人本体完成推理运行。 10.模型推理延迟不超过30ms。 二、仿生四足机器人*2台 （一）本体参数与运动性能 1.整机站立尺寸：点足模式：长≥770 mm，宽≥380 mm，高≥430 mm；轮足模式：长≥770 mm，宽≥440 mm，高≥520 mm 2.自由度：点足模式自由度≥12；轮足模式自由度≥16 3.整机重量：点足模式≤16kg；轮足模式≤20kg 4.最大行走速度：点足模式≥1.5m/s；轮足模式≥3.0m/s 5.最大越障高度：≥160mm【需提供产品使用说明书或产品彩页截图作为证明材料】 6.最大斜坡适应角度：≥30°【需提供产品使用说明书或产品彩页截图作为证明材料】 7.最小转弯半径：需支持原地转向，最小转弯半径为0mm 8.持续作业负载能力：≥3 kg【需提供产品使用说明书或产品彩页截图作为证明材料】 9.使用环境温度：0℃～40℃ 10.关节运动空间：J1：≥±35°；J2：≥±150°；J3：≥±145° 11.标配动作技能：应支持多种动作技能，包含但不限于行走、奔跑、跳舞、跳跃、打招呼、趴下、越障等基础功能【需提供产品使用说明书或产品彩页截图作为证明材料】 12.地形适应能力：应支持适应多种地形场景，包含但不限于草地、沙地、岩石地、坡地、碎石地等场景 （二）电池与充电 1.长续航电池容量：≥8000 mAh，且≥400 Wh 2.额定续航时间：≥1.5小时 3.充电时间：标配≤60分钟 4.充电方式：支持直充；支持换电（可选） 5.最大充电功率：Type-C直充≥100W；专用充电座≥320W （三）感知系统 1.高清相机：配置≥2个1080P摄像头（头部、尾部）【需提供产品使用说明书或产品彩页截图或产品实物照片作为证明材料】 2.可见光图像分辨率：≥1920×1080@30fps 3.图像功能：支持拍照与录像 4.深度相机：配置≥2个深度相机，分别位于头部和尾部【需提供产品使用说明书或产品彩页截图或产品实物照片作为证明材料】 5.深度视场角：水平≥73.8°，垂直≥58.8°，对角≥86.4° 6.深度图分辨率：≥640×480 7.彩色图分辨率：≥1920×1080@30fps 8.彩色视场角：水平≥80.9°，垂直≥51.7°，对角≥88.9° 9.测距精度：在1000 mm距离下误差≤2 mm 10.照明灯：应配置≥2个照明灯，分别位于头部和尾部 11.IMU:内置≥6轴IMU 12.保险杠：配置≥2个保险杠（头部、尾部）【需提供产品使用说明书或产品彩页截图或产品实物照片作为证明材料】 （四）智能交互与控制 1.远程控制方式：应支持多种远程控制方式，包括但不限于App WiFi控制、4G模块控制 2.2.4G功能：4G模块应带GPS功能 3.点足/轮足切换：同一设备应支持点足与轮足便捷切换 4.跟随模式：应支持视觉跟随、牵引跟随 5.智能识别：应支持多种智能识别模式，包含但不限于手势识别、人体识别、场景识别。 6.主动跟随：支持视觉锁定并跟随目标人物 7.跟随速度：点足模式≥1.0 m/s；轮足模式≥2.0 m/s 8.语音交互：应支持接入AI大模型，并支持客户定制语料输入 9.语音唤醒率：安静场景下唤醒率≥80% 10.指令召回率：安静场景下指令召回率≥80% 11.语音响应速度：≤1.5秒 12.语音音色：支持语音音色选型 13.声源定位：声源定位角度误差＜20° 14.多语言能力：支持中英双语语音交互 （五）避障与安全能力 1.避障能力：应支持前后双向全方位感知，并具备动态规划安全路径能力 2.自动停障检测宽度：应覆盖机器人机身宽度，并预留至少5 cm安全宽度 3.障碍检测距离：点足模式≥0.6 m；轮足模式≥0.9 m （六）电机与运动控制 1.电机数量：应配置≥12个高精度力矩电机 2.控制能力：编码器应支持力矩、速度、位置控制 3.双编码器：应支持双编码器，位宽≥14bits 4.通信模式：应支持MIT通信模式 5.峰值扭矩：≥20Nm/≥40Nm 6.峰值转速：≥250rpm/≥300rpm （七）***平台 1.wifi：应支持WiFi 6，且支持AP与STA模式切换 2.蓝牙：应支持蓝牙5.2，通信距离≥10 m，频段为2.4 GHz 3.4G模块：应支持4G通信模块 4.核心板：应采用RK3588核心板 5.***平台架构：应支持arm64架构 6.CPU：≥8核CPU 7.NPU算力：≥6 TOPS （八）音频系统 1.麦克风阵列：应内置≥4麦克风阵列 2.拾音距离：≥5 m 3.频率响应：≥50 Hz～20 kHz 4.信噪比：≥90 dBA 5.扬声器额定功率：≥5 W 6.扬声器灵敏度：≥90 dB 7.总谐波失真：≤0.5% （九）智能导航与感知能力 1.建图/定位/导航/巡逻能力：应支持复杂环境下建图、定位、导航、巡逻 2.导航定位方式：应支持激光SLAM导航，并支持多模态感知融合 3.定位精度：自主定位导航精度±5 cm 4.建图面积：≥3 km × 3 km 5.避障方式：应支持激光避障+双目视觉避障 6.避障响应距离：≥3 cm 7.最小通过距离：≥0.8 m 8.规划成功率：≥98% 9.规划时间：平均≤100 ms，最大≤500 ms 10.地图合并数量：≥10 11.重规划频率：≥5 Hz 12.局部规划频率：≥20 Hz （十）扩展上装配件包 1.360°激光雷达：最大测距：≥70 m（80%反射率）；≥40 m（10%反射率） 2.激光雷达视场角：水平视场角：360°；垂直视场角：-7°～52° 3.激光雷达点频：≥200,000 点/秒（第一回波） 4.激光雷达帧率：典型值≥10 Hz 5.额外深度相机：配件包应包含至少1个额外深度相机 6.深度相机类型：硬件至少是intel real sense D435I级别 7.算力终端：配件包应包含算力终端，GPU算力≥40 TOPS （十一）外部扩展与接口 1.图传能力：支持App远程控制 2.扩展接口：应提供≥1个Type-C接口、≥1个网口、≥2个XT30母头电源口 3.电源输出：XT30电源口应支持5V/3A和24V/3A输出 4.智能升级：应支持远程OTA升级 （十二）二次开发能力 1.操作系统：应预装Ubuntu 22.04 2.ROS系统：应预装ROS2 Humble版本系统 3.仿真环境：应提供Isaac Gym和MuJoCo模型仿真环境 4.图形化编程：应支持图形化编程 5.控制接口：应支持ROS2、底层SDK和高层SDK开发接口 6.开发语言：应支持Python和C++ 7.应用例程：应配套运动等智能应用例程 8.数据接口：应支持实时传感器数据、运动状态反馈、IMU、电机关节数据等接口 |
比价采购规则：
1.电子卖场供应商用其上架销售的商品可参与比价报价。
2.采购人按照电子卖场交易商品品目、《政府采购需求管理办法》《黑龙江省政府采购文件编制及评审活动禁止行为清单（试行）》及各地区制定的禁止行为文件所规定内容，设定和发布商品的比价需求和初步意向价格,不应将多种商品的比价项目作为一个比价项目发布。
3.供应商参与报价则表示默认满足并接受采购需求项目要求。
4.供应商报价不得高于采购人设定的初步意向价格和供应商上架在售的同款商品价格。
5.其他资质文件：
①供应商响应的若为进口商品或品牌商品，需提供生产厂家或一级经销商授权。?（品牌商品名单详见：https://****.gov.cn）
②供应商响应的若为生产厂家自产自销商品，应提供《生产厂家自产自销商品证明》和具有合法资质的检测机构出具的产品检测（检验）报告或证书等必要的证明。
6.比价报价时间截止后，采购人应在满足比价条件并参加报价的供应商中选择排名价最低者成交，应当自中标、成交供应商确定之日起2个工作日内，发出中标、成交通知书。采购人不应以比价需求发布阶段未列明的技术参数、产品功能为理由拒绝成交。如需废标的，需在备注栏填写充分、合理的废标理由，无法提供相关情况的，不得废标。
7.比价报价期间，供应商只能报价一次，报价后不可修改报价产品的技术参数、服务标准、证明链接、产品报价等任何信息。
8.单位负责人为同一人或者存在直接控股、管理关系的不同供应商，不得参加同一比价项目。
9.供应商报价相同且符合报价规则的，应选择最早报价的成交。
10.对小微企业实行价格优惠政策。比价项目如关联了不专门面向中小企业的政府采购计划，采购人应按照我省支持中小企业发展的相关政策，填写对小微企业执行的价格扣除比例。供应商响应的所有商品均为小型或微型企业生产的，供应商应上传针对商品生产厂家的《小微企业声明函》，系统自动用扣除后的价格比价、排名，实际成交价为未扣除价格前的供应商响应报价。
11.产生成交结果后，供应商应72小时内确认订单，不可不确认订单或以商品价格错误、商品无库存、物流无法配送等不正当理由取消订单。
距离报价结束时间：
00小时00分00秒
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